三菱PLC實(shí)訓(xùn)臺(tái)機(jī)械手實(shí)驗(yàn)
一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康?/strong>
用PLC完成機(jī)械手傳送工件的過程
二、實(shí)驗(yàn)器材
1、PLC可編程控制器綜合實(shí)訓(xùn)裝置 1臺(tái)
2、工件傳送機(jī)構(gòu)模塊 1塊
3、PC機(jī)或FX-20P-E(自備） 1臺(tái)
4、自鎖連接導(dǎo)線 若干
三、實(shí)驗(yàn)原理與實(shí)驗(yàn)步驟
1、工件傳送機(jī)構(gòu)演示板結(jié)構(gòu)如圖
2、用PLC完成機(jī)械手工件傳送過程
3、控制要求：
（1）按下啟動(dòng)按鈕，機(jī)械手下降到達(dá)限位開關(guān)S4時(shí)停止
（2）機(jī)械爪夾緊工件KM吸合，上升至限位開關(guān)S3停止
（3）機(jī)械臂右行至限位開關(guān)S2停止
（4）機(jī)械手開始下降至限位開關(guān)S4時(shí)停止
（5）機(jī)械爪松開KM失電
（6）機(jī)械手上升至限位開關(guān)S3左行，左行至限位開關(guān)S1停止
（7）回到初始位置開始下一個(gè)工件的傳送
4、實(shí)驗(yàn)步驟：
（1）打開實(shí)驗(yàn)臺(tái)電源，編程器與PLC連接
（2）根據(jù)具體情況編制輸入程序，并檢查是否正確
（3）按圖接線，實(shí)驗(yàn)臺(tái)與工件傳送機(jī)構(gòu)模塊，檢查連線是否正確
（4）啟動(dòng)程序，觀察運(yùn)行結(jié)果
四、設(shè)計(jì)程序清單
I/O地址分配
| 輸入地址 | 輸出地址 | ||
| S1 | X0 | 左行 | Y0 |
| S2 | X1 | 右行 | Y1 |
| S3 | X2 | 上升 | Y2 |
| S4 | X3 | 下降 | Y3 |
| 啟動(dòng) | X4 | KM | Y4 |
| 復(fù)位 | X5 | ||
接線圖：
※FX系列的輸出繼電器的公共端：FX2N－32MR為COM0～COM4;FX2N－48MR為COM0～COM5;
FX1N－60MR為COM0～COM7
五、參考程序
參考程序見光盤（機(jī)械手控制）